I begynnelsen av 1950-årene spilte Enrique Jorrin som fiolinist og komponist i den Cubanske charanga gruppen «Orquestra America». Gruppen spilte til dans i Havanna der de spilte danzon og danzon-mambo. Jorrin merket at mange av danserne hadde problemer med danzon-mamboens synkoperte takt. For å gjøre hans musikk mer appellerende for dansere, begynte Jorrin å komponere sanger der melodien ble markert tungt på den første nedslaget og rytmen ble mindre synkopert. Når Orquesta America spilte disse nye komposisjonene så man at danserne improvisert et trippelsteg i fotarbeidet, som lagde en distinkt cha-cha-cha lyd. Derfor ble denne dansen kalt cha-cha-cha.
Den originale Cubanske tellingen er «to, tre, chachacha», «seks, syv, chachacha». Dansen starter ikke på det første slaget i takten, selv om man kan gjøre en vektoverføring før man starter på det andre slaget i takten. Man danser med andre ord contratiempo.